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内容简介：本书主要介绍与人交互或与环境交互的机器人智能柔顺关节驱动设计方法与控制技术, 以当前协作机器人柔顺交互技术为切入点, 给出了具有机械柔顺的新型非线性刚度柔顺驱动器设计的理论与方法, 分别介绍了基于扭簧的非线性刚度驱动器、基于多段梁的非线性刚度驱动器、基于滚子凸轮机构的非线性柔顺驱动器以及无滚子凸轮柔顺驱动器等的设计方法, 并给出了驱动器的柔顺控制方法和基于非线性刚度驱动器的三关节机器人的设计与控制方法。本书给出了理论推导、仿真验证、实验介绍等从抽象到具体的机器人智能柔顺关节驱动设计方法和控制技术。