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内容简介：本书以浮基多体的泛水展开过程为研究对象, 利用齐次矩阵方法对其进行实体建模, 当侧舟的展开规律给定时, 可以实现对浮基多体展开过程中的横荡、垂荡以及横摇三个自由度的响应进行时域分析, 同时对展开关节处的驱动力矩进行求解。在静水展开动力响应分析的基础上, 本书对浮基多体正横浪条件下的横摇响应也进行了系统分析, 得出了有益的结论。