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内容简介：本书基于双层“观察一判断-决策一行动(OODA)”任务回路，围绕内回路的多机自主协同，外回路的人机智能协同展开研究，全面介绍了无人机-有人机协同控制的基础理论与方法，重点包括协同控制体系与协同模式、协同态势理解与预测评估、协同意外事件响应与处理、多机自主协同决策与规划、多机自主协同飞行控制、动态任务分配与监督控制、面向任务的综合仿真验证等内容。