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内容简介：本书内容安排如下：第1章概述智能航行系统，包括其主要功能、国内外发展历程与现状；第2章聚焦环境感知功能，内容涵盖其定义、常用传感器、数据处理算法以及多传感器融合技术；环境感知作为系统的“眼睛”，是后续决策与控制的基础；第3章介绍决策规划功能，包括全局规划与局部规划，阐述两者在使用阶段、约束条件的差异，详细介绍了两类功能对应的典型算法，并对国际海事避碰规则进行解读，强调其在算法研究与实际应用中的重要性；第4章讨论运动控制功能，在接收规划路径后，控制船艇完成航行；考虑到船舶多为欠驱动系统，精确控制需要深入理解其运动模型，因此该章首先介绍船舶操纵运动模型及两类建模方法，进而讲解制导与控制策略；第5章围绕智能航行系统的测试验证方法展开，包括不同测试方法、场景与典型指标；第6章与第7章分别通过虚拟测试和实船测试案例，展示单一功能在仿真环境中的测试流程以及完整功能在小艇上的实现路径；读者可参考这两章内容，尝试在虚拟平台或实际船舶中实现部分功能，加深理解。