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内容简介：本书以陆地、水下、空中的各类运动平台组合导航为应用背景，重点分析了基于状态变换的组合导航滤波估计方法及其在惯性/卫星、惯性/里程计、惯性/水下多传感器以及惯性/视觉组合导航中的应用。着力介绍了在非线性特征明显、环境振动导致模型参数不准确、以及滤波状态弱客观条件下，状态变换滤波相对于传统滤波算法的优势，利用丰富的实验数据进行了方法验证。