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内容简介：本书共6章，内容包括惯性基导航传统误差模型性能分析、惯性系机械编排下基于李群状态表示的惯性基导航理论与方法、地球系机械编排下基于李群状态表示的惯性基导航理论与方法、计程仪航位推算编排下基于李群状态表示的惯性基导航理论与方法、矢量观测辅助下基于李群状态表示的惯性基导航理论与方法等。