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内容简介：本书共6章。第1章为绪论。第2章介绍几何代数基础知识。第3章介绍几何代数框架下机器人的构型综合与自由度分析。第4章介绍几何代数框架下机器人的运动学分析与尺度综合。第5和第6章分别介绍几何代数框架下机器人的解析静刚度建模与应用,以及几何代数框架下机器人的解析逆动力学建模与应用。