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内容简介：本书给出了自然控制理论及其数值算法与两个关键技术，使得受控体同时具备多种控制特性。两个关键技术是：①自然控制采用三个层次的控制变量（根底层控制变量、体中层控制变量与运动层控制变量）来控制运动体全系统；②基于可探知-推算的信息源来修正全系统数学模型及其输入，再进行在很少信息、半息、全息条件下运动轨迹的最大时段的全局一体化最优规划。