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内容简介：本书系统介绍了惯性多信息水下导航定位基础、水下组合导航定位技术、水下智能感知与图像处理、基于特征提取的水下双目视觉里程计、基于位姿不确定性约束的闭环检测、抗野值健壮状态估计、不确定噪声下基于变分贝叶斯的状态估计方法、未知量测丢失下基于贝叶斯理论的状态估计方法等，详细给出各种方法的基本思路、仿真或实验结果。