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内容简介：本书重点围绕垂线偏差对惯性导航系统的影响机理、路径补偿求解、动态实时自主估计等问题开展研究，提出了多种垂线偏差自主测量及补偿方法，解决了当前重力矢量测量存在难以实现车载自主测量、环境适应能力不强、测量精度不高等问题。第1章为绪论；第2章主要分析了垂线偏差对导航信息的影响机理；第3章介绍了旋转捷联惯导水平姿态精确对准方法；第4章及第5章分别阐述了基于路径实测重力异常补偿的垂线偏差求解方法和基于时变马尔可夫模型的垂线偏差自适应动态估计方法。第6章为总结与展望。