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内容简介：全书内容涵盖三大核心部分：经典MPC、鲁棒MPC与随机MPC。首先，详细阐述了经典MPC的建模方法、约束处理、优化目标设计以及系统稳定性与性能分析。其次，探讨了应对模型不确定性和外部扰动的鲁棒MPC控制策略，重点包括基于管道的控制方法和闭环设计方法。最后，引入了概率模型和机会约束，介绍了在随机扰动下实现系统性能保证的随机MPC控制策略。