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内容简介：本书共12章。第1章为绪论，介绍机构学与机器人学的发展历史、机构学与机器人学中的基本概念、机器人机构学的主要研究内容、机构学与机器人学研究中的现代数学工具等；第2章主要回顾一下与本书相关的一些数学基础知识与概念，包括向量空间、射影空间，并引入微分流形、位形空间的概念；第3-7章是本书的基础理论部分，主要讲解有关机器人运动的李群与李子群、李代数、李群与刚体运动、旋量和对偶四元数的相关知识；第8-12章是对基础理论内容的拓展深化及应用，包括旋量系、反旋量系及其应用，以及线几何与图谱法、机器人运动学基础、机器人运动性能分析与评价、机器人静力学与静刚度分析。