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内容简介：本书系统构建了并联加工装备全链条研发体系，涵盖构型设计、参数优化、运动控制、精度保障等关键技术，并深入探讨了工程应用中的基础理论问题。以五轴并联加工机器人为典型案例，完整呈现了从理论到实践的装备研发全过程。全书共7章。第1章分析了加工装备发展历程，对高端装备的发展趋势进行了展望；第2、3章针对核心的五轴联动并联加工机器人，完成了其构型创新设计及参数优化；第4章提出了并联加工机器人耦合调姿运动控制方法，解决了开闭角转换特征的加工难题；第5、6章研究机器人标定技术与动态精度主动调控技术，提升机器人的定位精度和动态精度；第7章介绍了并联加工机器人在复杂和大型结构件铣削加工中的应用效果。