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内容简介：本书以基于图像边缘特征的视觉同步定位与地图构建为核心研究对象，围绕系统实时性、精确性与鲁棒性的提升，系统性地探讨边缘特征在复杂观测环境下的独特优势、关键挑战与解决方案。针对边缘特征冗余导致的高计算开销、数据关联错误引发的外点干扰，以及视觉约束退化带来的估计不稳定问题，提出三项具有创新性的关键算法：基于子模态分区优化的边缘特征优选算法、基于广义核函数的自适应鲁棒估计算法、基于ω-条件数度量的信息矩阵优化算法。