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康复机器人运动控制技术

📝 内容简介

本书讨论了康复机器人运动控制问题，给出了提高人机系统跟踪精度和保障人机系统安全的技术方案。在研究康复机器人系统模型建立方法的基础上，分别从有限时间控制、数据驱动控制、强化学习控制视角，解决了死区补偿和人机合作环境对跟踪性能的影响问题，再从迭代学习控制、速度约束跟踪控制视角出发，解决了康复机器人运动速度感知、主动训练意图轨迹识别和主被动训练模式切换问题，并分析了人机跟踪误差系统的稳定性条件，研究了康复机器人精确跟踪控制和安全控制的关键技术。