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机器人SLAM技术及其ROS系统应用

📝 内容简介

本书共分为5章。第1章介绍SLAM的基本定义、分类及其数学模型，对ROS系统进行描述，分析在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的特点。第2章分析一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出ROS系统的安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令，并以Turtlebot机器人为载体进行基础功能包的安装和测试。第4章首先介绍用于SLAM的ROS相关工具及其使用，然后分别介绍基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在机器人Turtlebot上的算法实现。第5章介绍基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理及其实现步骤，介绍多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。