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欠驱动多体系统动力学—建模、控制与优化设计—modeling, control and optimal design

📝 内容简介

本书从综合的角度研究了这类欠驱动多体系统。这包括从刚性和柔性多体系统的建模，通过非线性控制理论，到最优系统设计的所有主要步骤。这些不同领域的基础理论和技术采用自包含和统一的方法和符号系统进行介绍。随后，本书专注于应用到具有多个自由度的大型多体系统，这些系统需要符号和数值程序的结合。最后，提出了一种综合的、基于优化的设计程序，其中同时考虑了结构和控制设计。每章都配有插图示例。