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多UAV编队协同控制理论

📝 内容简介

本书内容涵盖了多UAV协同控制的基础知识、系统建模、算法设计及仿真实验等，主要包括：讨论在各类通信拓扑、约束条件下的多UAV系统一致性问题；针对系统存在的匹配/非匹配不确定性扰动条件，提出了多UAV编队协同控制协议；考虑有限时间协同要求，分别设计了基于扩张观测器和基于RBF神经网络的一致性控制算法；考虑固定时间协同控制目标，提出了无向和有向两类通信拓扑结构下的跟踪控制方法；针对航天器编队姿态一致性问题，考虑匹配/非匹配扰动、无角速度量测、饱和输入等复杂约束因素影响，提出了有限时间协同控制算法。