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面向越障能力的六足机器人机构尺度设计

📝 内容简介

六足机器人地形适应能力强、稳定性高、容错性强，在复杂地形探测、工业巡检、灾害救援等领域具有广阔的应用前景。少驱动构型的六足机器人能够在保证良好的稳定性和地形适应能力的前提下降低驱动电机数量和能量消耗。本书面向复杂地形环境下的巡检探测需求，提出了一种六足机器人的少驱动构型并开展面向地形通过能力的机构尺度综合研究。主要内容包括：六足机器人构型设计与运动学建模；六足机器人面向地形通过能力的机构尺度综合；六足机器人机身工作空间边界的解析计算；六足机器人融合机身工作空间的地形通过能力评价等。